如何提高機器人伺服電機的響應性能

目前，國內(nèi)外機器人的速度和準確性仍存在一些差距。解決這個問題的關(guān)鍵在于機器人的核心部件 - 伺服電機。目前，國內(nèi)機器人發(fā)展迅速，特別是在工業(yè)機器人領(lǐng)域。然而，在機器人的速度和準確性方面，國內(nèi)和國際產(chǎn)品之間仍然存在一定的差距。那么關(guān)鍵點在哪里？以下由Ikawakawa伺服電機官方網(wǎng)站的技術(shù)人員解釋：關(guān)鍵在于機器人的核心部件 - 伺服電機。在機器人的操作過程中，伺服電機的運動用于實現(xiàn)多個自由度的運動。如果機器人運行速度的速度和精度很高，則伺服電機的實際響應速度和控制精度要求足夠高。在機器人的實際操作中，伺服電機往往處于各種加速，減速，前進和后退狀態(tài)，這對于伺服電機的短時過載能力，慣性適應范圍，頻率響應帶寬，和速度/扭矩響應時間。要求。最重要的指標之一是頻率響應帶寬，它決定了伺服系統(tǒng)響應命令的速度。它是機器人設(shè)計師關(guān)注的重要指標。伺服電機頻率響應帶寬的定義：伺服系統(tǒng)可以響應的正弦波頻率是伺服系統(tǒng)的頻率響應帶寬。用專業(yè)語言描述的是幅頻響應衰減到-3dB（-3dB帶寬）的頻率，或者相頻響應延遲90度的頻率。更具體地說，伺服驅(qū)動器帶寬的測試方法在機械標準“交流伺服驅(qū)動器的通用技術(shù)條件”（JBT10184-2000）中規(guī)定：驅(qū)動器輸入正弦波速度命令，其幅度為額定速度的0.01倍命令值。頻率從1 Hz逐漸增加，并記錄相應的電機速度曲線。隨著指令的正弦頻率增加，電動機速度波形的相位滯后相對于指令正弦波曲線逐漸增加，并且幅度逐漸減小。將相位滯后增加到90度的頻率作為伺服系統(tǒng)相移的頻率帶寬90度，將幅度減小到低頻率0.707倍的頻率作為伺服系統(tǒng)。系統(tǒng)-3 dB帶寬。可以說頻率響應帶寬越快，伺服系統(tǒng)就能以更快的速度響應指令，即使工業(yè)機器人的動作復雜，它也能及時響應，并控制機器人的每個關(guān)節(jié)位置。到位。